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Ethercat总线驱动器两种硬件思路

Ethercat总线驱动器两种硬件思路

新闻关键词:Ethercat总线驱动器
发布时间:2020-09-29
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【导读】

 

EtherCAT总线驱动器,有两种硬件思路:纯总线驱动器,不带脉冲、模拟量、液晶等外设;总线+传统驱动器。

纯总线驱动器,不带脉冲、模拟量、液晶等外设。一切指令和操作悉数经过EtherCAT。能够运用的计划为:ESC+DSPFPGA(IP)+DSP或单FPGA(软核/硬核+IP)KPA从站协议加载在DSP、软核或许硬核上,难度在于FPGAIP核与软核技术、FPGA内部高速总线的运用和调试。

总线+传统驱动器。总线+传统驱动器。一起支撑EtherCAT和传统的脉冲、模拟量等。能够运用的计划为:ESC+DSP+FPGA(CPLD),FPGA(IP)+DSPARM+ESC

干流的ESC有倍福的ET1100/ET1200,MicrochipLAN9252,赫优讯的Netx51/52等等现在还有一些比方TI AM335X,英飞凌的XMC4800,瑞萨的RZ/T等系列是集成了CPU+ESC一体的计划。

Ethercat总线驱动器重要概念:

关于FPGA:为了完成FPGAESC会用IP Core的方法完成EtherCAT功用和通讯。 FMMUs(Fieldbus Memory Management Units 现场总线内存办理单元),SyncManagers, DC support, PDI这几个功用是能够配置的。

FPGA完成方法有两种:一个是在FPGA上集成ESC和一个软核uC,然后用FPGA的片内总线与主操控器交互。别的一个方法是:FPGA只用于EtherCAT功用部分,然后经过SPI/并口总线衔接到外部的主操控器。FPGA硬核是指比方XilinxZYNQ

关于IP核:从站IP核也是归于ESC的一种形状,也适当所以ESC的一种,能够理解为IP核只是替代了ET1100/ET1200IP核的功用仍是完成了一个从站操控器,处理数据链路,同步事情等硬件事情。就算运用了IP核来完成ESC,这也只是完成了硬件的接口功用,软件协议并没有加载。仍是需求KPA从站协议栈来完结从站协议。

总结:DSPARM,乃至是51AVR等单片机,都归于μC,由μC+ESC构成的从站归于杂乱从站(或许说处理纯IO以外的从站都归于杂乱从站)。μCESC进行交互,须实行从站协议,才干经过PDI接口从ESC中读取到相关的数据。

一般来说,任何的从站开发进程都和EtherCAT数据帧没有联系了,这个作业是ESC去做的。对于从站开发,只需求在一个μC上加载从站协议,并做好μCESC之间的通讯机制的适配(如并口/SPI)。不论这个ESC是实在的ESC器材,仍是IP核。

Ethercat总线驱动器硬件方案就介绍到这里,后期山社电机工程师将推出软件方案,敬请期待。

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